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体彩用树莓派DIY波士顿机器狗帮你省下50万:



  通过三轴身体姿态控制,这样一只树莓派版波士顿动力狗,可以实现两种运动模式。

  一种是小跑姿态。这种4相步态下,机器狗对角线上的两腿同时移动,能达到更快的移动速度。

  另一种是步行姿态。这种结合身体运动的8相步态,有助于保持机器狗的平衡和稳定性。

  那么不妨接着往下看,拿好这份精确到每个细节的开源教程,拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦。(狗头)

  这只树莓派机器狗基于开源的ThingVerse Spot Micro框架打造。外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机制作。

  控制部分的组件,包括价格不到30Ԫ,接口为I2C的伺服驱动PCA9685。

  电池方面,采用的是2s 4000mAh的锂电池,直接连接电源伺服,价格在160Ԫ左右。

  稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC,为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电,价格折合人民币约为45Ԫ。

  整个一套下来,算上3D打印机,成本不超过4000元,甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人Pupper成本(600-1000美元)更低。

  Mike组装教程比较简略,但是给出自己参考的一个“微型机器狗AI”(SpotMicroAI)社区。

  SpotMicroAI的教程可谓是“手把手”,撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细,甚至连如何SSH连接到树莓派的方法都有,力求每个人都能看懂。

  首先是为树莓派安装操作系统,建议安装PINN,这是一个增强版的NOOBS操作系统安装器。

  安装好以后,系统自带SSH和VNC,无需给树莓派外接键鼠,可通过远程方式对其进行调试。

  在PINN的众多操作系统选项中选择安装Raspbian Lite。此后将断开VNC连接,全部用SSH连接到树莓派。

  树莓派系统自带FTP,为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件,建议安装FileZilla软件。

  输入树莓派的IP地址、用户名、密码、端口22,点击Quickconnect即可连上树莓派的文件系统。现在,您可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件。

  接下来进入最关键的步骤,安装机器狗控制软件,为了简化安装,作者已经写好了脚本,安装过程自动完成:

  机器狗外壳的3D打印文件也同时附送,作者建议使用0.6mm的喷嘴,层高设置为0.3mm,可以最大限度地加快打印速度。

  打开校准工具,对12个伺服点击进行校准,找到机器狗“休息”时电机的初始位置。

  等等,给机器狗尾部安装的显示屏有什么用呢?其实它可帮我们快速看到机器狗当前的状态。

  比如,在上面的面板里,我们能看到树莓派CPU当前的温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板状态,等等。

  至此迷你机器狗就大功告成了。如果你不仅想组装它,还想学习更高阶的开发教程,那么可以去看一下Extra里的内容。

  现在Mike的迷你机器狗只能做一些简单的动作,Mike下一步的计划是让它和波士顿动力的机器狗一样智能。Mike未来的目标是:

  1、加入激光雷达,通过SLAM实现房间的简单2D映射。就像原版的波士顿动力机器狗一样。

  2、开发自动运动模块,指导机器人围绕感测到的2D环境执行简单任务。例如在房间中导航,并避免撞到障碍物。

  3、结合摄像头或网络摄像头创建软件模块,进行基本的图像分类。例如,感知到拳头的闭合和张开,让机器人对某个动作做出特定反应,实现手势控制。

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